1.PID基本原理

2.原理分析

2.1比例环节、积分环节、微分环节的Bode图分析

2.2积分环节为什么能消除误差

积分能消除静差是针对输入信号（且系统是线性系统）而言，因为稳态误差与系统开环前向通道积分环节个数有关（即有几个积分环节），比如有一个积分环节此系统称为一型系统，该系统对于阶跃输入而言稳态误差为零（所以称之为能消除静差），而对于斜坡输入其静差为一有限值（此时就不能消除静差），具体的公式推导可参考《机械工程控制基础》时域分析稳态误差部分。